1960년에 동아일보 신춘문예로 등단했으며, 고려대학교 국어국문학과를 졸업했다. 시집으로 《마른 수수깡의 平和》, 《들판의 비인 집이로다》, 《뼈에 대하여》, 《몸詩》, 《알詩》, 《껍질》, 《우리나라엔 풀밭이 많다》, 《공기는 내 사랑》, 《律呂集·사물들의 큰언니》, 《무작정》 등이 있으며, 1963년부터 현재까지 《현대시(現代詩)》 동인으로 활동하고 있다.
1988년부터 2013년까지 《현대시학(現代詩學)》 주간을 지냈고, 1998년부터 2000년까지는 한국시인협회 회장을 역임했다. 한국시인협회상, 현대시학작품상, 월탄문학상, 공초문학상, 대한민국 문화훈장 수훈, 불교문학상, 이상시문학상, 만해대상 김, 삿갓문학상 등을 수상했다.
